Geográficamente se encuentra situado en La sierra Ministra , una de las sierras occidentales del sistema Ibérico, sirviendo de enlace con el sistema Central, situada entre las provincias de Soria y Guadalajara, con vertientes a las cuencas del Duero y del Ebro, al norte, y a la cuenca del Tajo, al sur.

La Villa de Medinaceli está situada en un cerro destacado en el valle del Jalón correspondiente a las estribaciones surorientales de una penillanura arrasada que se presenta como una continúa sucesión de páramos altos y valles.

La situación estratégica de estas elevaciones, con una altitud media de 1.200 m, su defensa natural y el control que ejerce sobre el valle del Jalón y de sus afluentes, importante vía de comunicación a lo largo de la historia, ha propiciado el asentamiento continuado de población desde la prehistoria hasta nuestros días.